At yarışı uzun ve seçkin bir tarihe sahiptir ve antik çağlardan beri dünya çapında medeniyetlerde uygulanmaktadır.Arkeolojik kayıtlar at yarışlarının Antik Yunanistan , Babil , Suriye ve Mısır'da meydana geldiğini göstermektedir. Ayrıca, tanrı Odin'in ve Norse mitolojisindeki dev Hrungnir'in yarışması gibi, efsane ve efsanenin önemli bir parçasını da oynar.
Chariot yarışları en popüler antik Yunan , Roma ve Bizans sporlarından biriydi. Hem at arabası hem de atlı at yarışı, antik Yunan Olimpiyatlarında MÖ 648 tarafından yapılan olaylardır ve diğer Panhellenik Oyunlarda önemliydi. Bu, araba yarışlarının sık sık ciddi yaralanmalara ve hatta ölüme maruz kaldıkları için hem sürücü hem de at için tehlikeli olmasından kaynaklanıyordu. Roma İmparatorluğu'nda , araba ve atlı at yarışı büyük endüstrilerdi, ve on beşinci yüzyılın ortalarından 1882'ye kadar, Roma'daki bahar karnavalı bir at yarışıyla kapandı. Orijinal olarak Kuzey Afrika'nın Barbary Kıyısı'ndan ithal edilen on beş ila 20 tane atsız at, yaklaşık 2½ dakika içinde uzun, düz bir şehir caddesi olan Via del Corso'nun uzunluğunu koşturdu.
Daha sonraki zamanlarda, Thoroughbred yarışları, İngiliz toplumunun aristokratları ve kraliyetçileri tarafından popüler hale geldi ve "Krallar Sporu" unvanını kazandı.
Tarihsel olarak, atlılar oyunlarını ve yarışlarını becerilerini geliştirdiler. Binicilik sporları kalabalıklar için eğlence sağladı ve savaşta ihtiyaç duyulan mükemmel biniciliği sağladı. Tüm türlerin at yarışı, sürücüler veya sürücüler arasındaki hazırlıksız müsabakalardan gelişti. Hem at ve hem de biniciden talep ve uzmanlık gerektiren çeşitli rekabet biçimleri, her bir spor için özel cins ve ekipmanların sistematik gelişimine yol açtı. Binicilik sporlarının yüzyıllar boyunca popülaritesi, atların savaşta kullanılmasının durdurulmasından sonra ortadan kaybolacak becerilerin korunmasına yol açmıştır.